Après avoir passé le cap Horn, il débarque à Tahiti le 13 avril 1769, où il fait construire un petit fort et un ob- servatoire. Les résultats de ces observations se révéleront très vite inutilisables vu leur énorme marge d’erreur. Une fois ces dernières consignées, James Cook ouvre les scellés qui contiennent les instructions pour la seconde partie de son voyage: chercher les signes de Terra Australis, le continent austral qu’il ne trouvera pas, conformément à ses doutes concernant l’existence de cette terre. La Royal Society, persuadée de son existence, en- tend bien y faire flotter l’Union Jack avant tout autre drapeau européen. Ce qui explique le choix de recourir à un bateau qui, par sa petite taille, ne risque guère d’éveiller les soupçons, et à une mission d’observation astronomique comme couverture
L’expédition atteint la Nouvelle-Zélande: James Cook est le deuxième explorateur à visiter l’île. Il en établit une carte exceptionnellement précise, qui montre qu’elle comprend deux îles séparées par un détroit qui porte aujourd’hui son nom. Le navigateur change de cap pour l’ouest en direction de la Tasmanie et découvre la côte sud-est du continent australien. Il reprend son expédition, toujours à bord de l’Endeavour, et s’engage dans le détroit de Torres. Sa traversée lui permet de prouver que l’Australie et la Nouvelle-Guinée sont deux territoires distincts. Il débarque sur l’île de la Possession le 22 août 1770, où il revendique la totalité du territoire côtier qu’il vient d’explorer, pour le compte de la Couronne britannique.
Toujours dans le but de découvrir la Terra Australis Incognita, il est chargé, dès son retour, d’une nouvelle expédition. Notre navigateur continue d’explorer la zone Antarctique pour remonter vers l’île de Pâques, les îles Marquises, la Nouvelle-Calédonie et les îles Sandwich. À son retour en Grande-Bretagne, Il conclut son rapport d’expédition sur la non-existence de la terre australe.
Cook meurt à Hawaï en 1779 durant un combat contre des autochtones, alors qu’il com- mande sa troisième expédition en quête du passage du Nord- Ouest, un espace maritime de l’océan Arctique qui offre plusieurs routes, dont la plus courte est de 1400 km, permettant de relier l’océan Pacifique à l’océan Atlantique en passant par le détroit de Béring, la mer des Tchouktches, la mer de Beaufort puis entre les îles de l’archipel arctique canadien.
Les voyages de Cook lui laissaient relativement peu de temps pour la vie de famille. Bien que Cook ait épousé Elizabeth Batts en 1762, à l’âge de 34 ans, il passa en mer plus de la moitié de leur vie conjugale. Le couple eut six enfants, dont trois moururent en bas âge. Les trois fils survivants, dont deux entrèrent dans la marine, étaient tous morts en 1794.
Son héritage colossal peut être attribué à son grand sens marin, des aptitudes poussées pour la cartographie, son courage pour explorer des zones dangereuses afin de vérifier l’exactitude des faits rapportés par d’autres, sa capacité à mener les hommes et à se préoccuper de leur condi- tion sanitaire dans les conditions les plus rudes, ainsi qu’à ses am- bitions, cherchant constamment à dépasser les instructions re- çues de l’Amirauté.
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